第二代机器人：感觉型机器人。示教再现型机器人对于外界的环境没有感知，这个操作力的大小，这个工件存在不存在，焊接的好与坏，它并不知道，因此，在20世纪70年代后期，人们开始研究第二代机器人，叫感觉型机器人，这种机器人拥有类似人在某种功能的感觉，如力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉等，它能够通过感觉来感受和识别工件的形状、大小、颜色。 [3] 第三代机器人：智能型机器人。20世纪90年代以来发明的机器人。这种机器人带有多种传感器，可以进行复杂的逻辑推理、判断及决策，在变化的内部状态与外部环境中，自主决定自身的行为。
度可达10m/s，比一般关节式机器人快-。它适用于平面定位，而在垂直方向进行装配的作业。 [3] 球极坐标型机器人 [3]?图1-4 scara机器人 [3] 关节型机器人 这类机器人由2个肩关节和1个肘关节进行定位，由2个或3个腕关节进行定向。其中，一个肩关节绕铅直轴旋转，另一个肩关节实现俯仰，这两个肩关节轴线正交，肘关节平行于第二个肩关节轴线，如图1-5所示。这种构形动作灵活，工作空间大，在作业空间内手臂的干涉，结构紧凑，占地面积小，关节上相对运动部位容易密封防尘。
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的。机器人的载荷不仅取决于负载的，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见，承载能力是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅要考虑负载，而且还要考虑机器人末端操作器的。 [3] 6运动速度 [3] 机器人或机械手各动作的行程确定之后，可根据生产需要的工作节拍分配每个动作的时间，进而确定各动作的运动速度。如一个机器人操作臂要完成某一工件的上料过程，需完成夹紧工件，手臂升降、伸缩、回转等一系列动作，这些动作都应该在工作节拍所规定的时间内完成。至于各动作的时间究竟应如何分配，则取决于很多因素，不是一般的计算所能确定的。要根据各种因素反复考虑，并试作各动作的分配方案，进行比较平衡后，才能确定。节拍较短时，更需仔细考虑。
工业机器人的使用将底改变了食品行业，终将走向智能制造的生产模式，能够在几个小时内完成客户的订单。目前工业机器人主要进行食品加工处理、分拣、码垛和包装等任务，并带来许多潜在的好处，包括提高生产效率，减少材料损耗、-产品的一致性和缩短交期等等。新的生产模式具有较高的灵活性，满足小批量个性化产品的生产需求。
机器换人为企业创造新优势
和传统人力生产模式相比，机器人自动化解决方案带来更高的产能，使得生产服务经济和
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